| 是否进口：否 | 加工定制：是 | 品牌：cubic |
| 型号：CRA |
一、机器人的选型：采用桁架式机器人
龙门式机器人横梁采用铝型材，根据跨距行程及抓取能力， 来设计横梁的截面形状；重型龙门式机器人横梁采用方钢管。为了***实现0.1mm的定位精度，80m/min以上的运行速度及5m/s?的加速度，对横梁自身的静态性能、动态性能，都提出了十分苛刻的制造要求，横梁导轨、齿条安装面的直线度、平行度***不大于0.10mm/4000mm。在装配方面要求导轨、齿条安装在横梁后，直线度、平行度不大于0.06mm/4000mm，足够的支撑力、足够的刚性，***快速移动和快速升降时平稳运行，节省了场地和空间。
二、机器手在生产线上的安装
自动线上的各个加工单元的机床设备，按照“一”字排列放置，桁架式机器手作为独立单元安装在桁架横梁上，可以对机器手X轴与地面的平行度做调整，可以对Z轴与地面的垂直度进行微调。避免了其它桁架横梁就是机器手的水平轴，现场调节很难，横梁中间会下沉的现象，桁架的高度和长度根据机床高度以及加工工艺要求是单台机床还是多台机床进行设计。
三、送料系统的配置
根据生产线的各个加工单元，配备带工装输送料道以及在线检测工位、翻转工位、角向定位，物料在线监控设备等。
四、抓手设计制造
根据客户的工件形状、重量，为客户独立设计气动外夹式的三手指抓手。由于存在一台机器人给一台机床上下料和一台机器人给2台机床上下料的情况，所以垂直轴采用了2种形式：①单Z轴双手爪，②双Z轴双手爪（每个Z轴配一个手爪）。
双手爪所占用的空间比较大，如果有些工序所采用的加工机床内部空间允许，无论是给一台机床还是给2台机床上下料，都可以采用单Z轴双手爪的结构，这样 就会节省上下料的时间，提高效率。如果机床内部空间不能放
